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武汉宁德仓储详解AGV单机总体原则
时间:2019-03-13     作者:宁德    已阅读:

用模块化、通用化的设计理念,重新打造新型落地叉式AGV。车体、门架、属具、控制箱、驱动装置、辅助支撑装置、后轮支撑装置、供电模块、激光头支架、外罩、前防护装置、后防护装置、电池箱门组合、托盘到位检测装置、液压系统、提升行程检测装置、RFID读写器装置等组成。

双差速背负AGV图片

移载机构采用伺服电机驱动液压,带动货叉上升、下降,具有可控性强,运行噪音小,维护方便的特点;

驱动轮带行走电机、转向电机(Motor in Wheel);辅助支撑为万向轮,轮体带弹簧装置,以适应路面;轮体材质耐油水,承载、抗磨损好;

充分考虑AGV单机控制系统的安全可靠性:具备自检测、自诊断、自保护能力,包括伺服电源故障、伺服驱动器故障、充电继电器故障、电池电压低、路径跟踪失败、无线通讯中断等;

充分考虑AGV单机运行的安全性:具备非接触激光障碍物探测,设防碰撞挡板、急停按钮、系统软件内部急停、声光报警等安全防护措施;

采用超倍率镍镉电池组,电池舱的容积要求有一定余量。

武汉宁德仓储提供的AGV系统属于任务执行层的应用系统,系统结构如下图所示:

AGV系统图表

AGV上位控制系统由AGV地面控制系统与AGV图形监控系统组成。AGV地面控制系统是整个AGV系统的核心,它根据接由仓库管理系统下达的搬运任务,按照一定的优先级把任务分配给空闲的AGV,统筹调度系统中所有的

AGV,以最优的方案完成搬运任务,并统一指挥交通,避免AGV发生相互碰撞,同时管理AGV的自动充电,并完成与外围设备的通信。

AGV图形监控系统是AGV系统的人机交互接口,它提供图形化的操作界面,使用户能够直观、方便地监控AGV系统的运行情况,如车辆行走、操作状况、任务执行的情况等。

AGV地面控制系统与各台AGV之间使用无线以太网进行连接;AGV地面控制系统与I/O模块之间采用RS485连接。I/O模块用于与外部设备的连接。

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